1、夹抓式机械手爪
主要用于高速装袋。这种机器人码垛机的机械手爪主要用于装袋的东西，如面粉、饲料、水泥、肥料等。根据生产线数量和产量，机械手可以选择单手爪板或双手爪板。
2、夹板式机械手爪
主要用于堆放箱子。这种机器人码垛机的手爪主要用于整箱或规则箱的堆垛，可用于各种行业，一次可堆垛一个或多个箱。用滑动夹板夹住箱体，配合单侧挂钩，完成包装箱的搬运和堆放。抓手的大小可以根据包装盒的整体尺寸进行合理调整。
3、真空吸取式手爪
主要用于机器人码垛机堆放适用于吸盘的物品，如覆膜包装盒、罐装啤酒盒、塑料盒、纸箱，等。当产品不能被压力夹紧，产品不够硬，或者产品预计在托盘之间没有空间时，可以使用真空抽吸式抓具。
4、组合式机械手爪
适合多个工位协同抓取。它是前三种叼纸牙的灵活组合，可以满足多工位机器人码垛机同时堆垛的要求。
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